Скрипичный мастер, реставратор.
Окончил 2 курса Миланской консерватории (класс скрипки).
1934-1936 гг. – обучался скрипкостроению у Армандо Монтерумиччи и Джузеппе Фиорини (Болонья).
В 1946 г. создал первую скрипку.
Работал мастером-художником при Всесоюзном художественно-производственном комбинате им. Е.В.Вучетича при Министерстве культуры СССР. Состоял членом-корреспондентом Ассоциации итальянских скрипичных мастеров-художников.
Лауреат Всесоюзных конкурсов скрипичных мастеров (1956 и 1971).
1959 г. – лауреат Международного конкурса альтов (Асколи-Пичено, Италия). Альт Дениса Ярового был удостоен Почётного диплома и Большой золотой медали.
За свой творческий период мастер создал около 300 скрипок, 150 альтов, 6 виолончелей, 1 контрабас и 15 смычков.
Инструменты Дениса Ярового находятся в Государственной коллекции уникальных музыкальных инструментов (Москва), а также в частных коллекциях во многих странах мира.